中图分类号：TP242 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.02.014

0 引言

下肢穿戴装置是一种具有助力和辅助医疗功能的人机耦合式机械设备，按功能可以分为助力型和康复型-2两类。助力型装置旨在提升人体活动能力与作（试读）...