摘 要：传统的四足机器人跳跃步态控制阶段一般为单向形式，其控制效率低，导致最终移位差增大，因此本文设计核电站含脊柱关节驱动四足机器人跳跃步态控制方法。根据当前控制需求建立控制坐标系，采用多阶方式提升控（试读）...
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