摘 要：在SCARA机器人自攻螺丝装配任务中，为提升螺丝装配质量，需要控制运动速度。使用S曲线轨迹规划算法可以约束机器人的运动速度，控制加速、减速，因此本文采用S曲线算法进行SCARA机器人轨迹规划，约束机器人装（试读）...
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