摘要：为识别特征不明显的树枝，尤其是机械手进行苹果采摘时遮挡住苹果位置的树枝，提出了一种结合语义分割和YOLOv4来获取树枝语义骨架，以及识别出树枝位置框的方法。采用语义分割划分树枝矩形包络的方法，剔除影响（试读）...
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