摘 要：针对传统终端滑模在机械臂轨迹跟踪控制中存在抖振、收敛速度缓慢及奇异性问题，提出了一种基于改进幂次趋近律的有限时间非奇异终端滑模控制策略。首先，设计了一种既能快速收敛又能消除系统初始抖振的改进幂次（试读）...
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