摘 要：抓取机构控制根据单向受力特性调整抓取点，易受零位选择范围变化的影响，导致预设轨迹与控制轨迹拟合度偏低，因此，本文设计了工业机器人抓取机构空间轨迹运动控制方法。基于抓取域的生产平衡关系，构建机器（试读）...
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