关键词：自动驾驶；单目相机；三维目标检测；多尺度感知；特征融合；注意力机制；机器视觉中图分类号：TN911.73-34；TP391.41 文献标识码：A 文章编号：1004-373X（2026）01-0141-07

Multi-scale object 3D detectio（试读）...